Od XIV w. Pryłuki leżały w granicach Wielkiego Księstwa Litewskiego, a w 1569 zostały włączone do Korony Królestwa PolskiegoMagdeburskie prawa miejskie otrzymały w 1582 decyzją króla Polski Zygmunta III Wazy. Utracone przez Polskę wraz z Ukrainą Lewobrzeżną w 1686 roku na rzecz Rosji.